Kooperative Regelungskonzepte auf Basis der Spieltheorie und deren Anwendung auf FahrerassistenzsystemeCooperative control loops in which human and a technical automation system perform a control task in close cooperation are investigated. A control framework is proposed which is based on a formal description of the cooperative control problem. The main idea of the control algorithm is to solve a differential game on a sliding horizon. The concept has been applied to design two cooperative advanced driver-assistance systems. One for the longitudinal driving task, one for the lateral driving task. |
Common terms and phrases
a-priori Abbildung Abschnitt Abstandsregelung aktionsbasierte Algorithmus Anwendung Assistenzsystem Automation Basis Bedingung beiden Berechnung Bestimmung control daher definit Definition Differentialspiel direkt Driver dynamischen Optimierungsproblemen entsprechend erfolgt ergibt Fahrer Fahrerassistenzsysteme Fahrermodell Fahrpedal Fahrsimulator Fahrzeug Fahrzeuggetriebes folgenden Funktion gegeben gekoppelten Geschwindigkeit globalen Gütefunktion Gütemaß Haptic haptischen IEEE IEEE International Conference indirekten Ansatz Institut für Technologie Interaktion inversen Iteration jeweils JG p¤q Kapitel Karlsruher Institut Konzept kooperativen FAS kooperativen Regelung Längsführung Längsführungs-FAS Lenkmoment Lösung Matrizen Menge Menschen model predictive control Modell Modellierung möglich Movemes Nash Nash-Gleichgewicht Nebenbedingungen Wxptq notwendig optimale Optimierung Parameter Pareto-Optimum Partner Pedal positiv definit Prädiktionshorizont Probanden Problemstellung PT1-Glied ptq Ui pu¦ptq Querführung Querführungs-FAS Referenz Regelstrecke Regelstruktur Regelungstechnik Regler Simulation Spieler Spieltheorie Stackelberg-Strategie stark kooperativen Nash-Strategie stark kooperativen Regelkreises Stellgrößen Stellgrößentrajektorien Strategie Strecke Struktur Studie System Systemdynamik Systems Szenario Tabelle Trägheitsmoment Trajektorien ui ptq Unterstützung uptq Vektor verwendet vorgestellt xp0q x0 xptq xptq,u Ziel Zustandsgrößen zwei